水下組合導(dǎo)航系統(tǒng)DVL時(shí)間延遲估計(jì)方法
戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈技術(shù)
頁(yè)數(shù): 9 2023-07-27
摘要: 針對(duì)水下載體導(dǎo)航應(yīng)用場(chǎng)景下,多普勒測(cè)速儀(DVL)由于其水聲測(cè)速原理存在的測(cè)速數(shù)據(jù)時(shí)間延遲問題,基于多普勒時(shí)間延遲機(jī)理研究了一種水下組合導(dǎo)航系統(tǒng)多普勒時(shí)間延遲估計(jì)方法。對(duì)常規(guī)慣性/DVL組合導(dǎo)航濾波模型進(jìn)行改進(jìn),建立慣性/DVL組合導(dǎo)航濾波方程,增加多普勒時(shí)間延遲估計(jì),降低了多普勒數(shù)據(jù)延遲引起的定位誤差。通過已知時(shí)間延遲和未知時(shí)間延遲兩種試驗(yàn),證實(shí)了多普勒時(shí)間延遲估計(jì)方法能夠提...