基于JPS-COSPS的水下潛航器三維安全航跡規(guī)劃研究

摘要： 針對(duì)A*算法在水下潛航器的導(dǎo)航規(guī)劃任務(wù)中搜索效率低、安全性差、平滑度欠佳等問題，提出一種基于JPS-COSPS的三維航跡規(guī)劃方法。該方法在三維柵格環(huán)境中，引入臨界障礙與周圍點(diǎn)集（COSPS），降低三維環(huán)境復(fù)雜性；將周圍點(diǎn)集作為JPS算法尋路過程中的可行跳點(diǎn)，降低三維環(huán)境下JPS算法的尋路難度，提高路徑安全性；通過拐點(diǎn)刪除與曲線優(yōu)化，擬合得到轉(zhuǎn)折點(diǎn)少、曲率連續(xù)的優(yōu)秀路徑。仿真結(jié)果...