基于自抗擾水面無人艇路徑跟蹤導航與控制方法研究

摘要： 針對欠驅(qū)動無人艇在路徑跟蹤過程中海流的時變干擾、傳感器噪聲污染及控制器參數(shù)不易整定等問題，設(shè)計路徑跟蹤控制器。引入視線法獲取艏向角，作為控制器的控制目標，并利用卡爾曼濾波器對數(shù)據(jù)融合處理；改進擴張狀態(tài)觀測器的非線性函數(shù)為自適應(yīng)galn函數(shù)，抑制噪聲，提高觀測精度；利用灰狼優(yōu)化算法優(yōu)化目標函數(shù)，獲取最優(yōu)控制器參數(shù)，提升了控制效率；通過仿真和湖泊試驗，驗證了所設(shè)計控制器能夠?qū)崿F(xiàn)對無...