基于因子圖優(yōu)化的緊耦合INS/USBL/DVL導(dǎo)航方案

摘要： 針對(duì)水下環(huán)境復(fù)雜，傳感器異常值較多，傳統(tǒng)卡爾曼濾波定位方法難以實(shí)現(xiàn)精確定位的問題，提出一種基于因子圖優(yōu)化（FGO）的緊耦合INS/USBL/DVL方案和核心融合算法。采用FGO方法構(gòu)建緊耦合INS/USBL/DVL因子圖模型，加入粗差檢測(cè)函數(shù)調(diào)整各因子的權(quán)重，從而提高水下傳感器信息利用率，改善了水下導(dǎo)航精度及可靠性，并通過仿真及湖泊試驗(yàn)證實(shí)了該方案的合理性。結(jié)果表明，所提出方法...