AUV導(dǎo)航系統(tǒng)故障診斷與容錯技術(shù)研究綜述

摘要： 自主水下航行器（AUV）導(dǎo)航系統(tǒng)的故障檢測與容錯技術(shù)是實(shí)施現(xiàn)代化海洋戰(zhàn)略的重要保障。綜述了近年國內(nèi)外AUV組合導(dǎo)航與協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)故障診斷方法的相關(guān)研究進(jìn)展，包括基于解析模型、傳感器信號處理以及基于人工智能的故障檢測方法和傳感器短時失效的容錯技術(shù)，并分析了目前各類算法的適用條件及優(yōu)缺點(diǎn)。針對水下導(dǎo)航系統(tǒng)多傳感器信息融合容錯方法，對比總結(jié)了現(xiàn)有多傳感器故障容錯算法的優(yōu)劣勢與技術(shù)難點(diǎn)...