未知擾動(dòng)下的無(wú)人水面艇有限時(shí)間動(dòng)態(tài)預(yù)設(shè)性能控制

摘要： 本文提出了一種具有動(dòng)態(tài)預(yù)設(shè)性能的有限時(shí)間控制方案，用于解決具有不確定動(dòng)態(tài)和未知時(shí)變海洋環(huán)境擾動(dòng)的無(wú)人水面艇(unmanned surface vehicles, USVs)的軌跡跟蹤問題。傳統(tǒng)預(yù)設(shè)性能采用靜態(tài)預(yù)設(shè)性能函數(shù)，當(dāng)外部擾動(dòng)較大時(shí)，跟蹤誤差有超出預(yù)設(shè)性能邊界的風(fēng)險(xiǎn)。本文設(shè)計(jì)一種新型的動(dòng)態(tài)預(yù)設(shè)性能函數(shù)，使得USVs跟蹤誤差始終保持在預(yù)設(shè)的邊界內(nèi)；基于齊次積分滑模面、有限時(shí)...