工業(yè)機(jī)器人諧波減速器柔輪應(yīng)力分析與疲勞強(qiáng)度評(píng)估

摘要： 針對(duì)工業(yè)機(jī)器人諧波減速器柔輪杯體的疲勞斷裂失效，基于圓柱殼體理論的模型評(píng)估了柔輪杯體應(yīng)力周向分布，并分析了負(fù)載、柔輪壁厚和直徑對(duì)應(yīng)力的影響。結(jié)果表明相比于柔輪直徑，應(yīng)力對(duì)柔輪壁厚更敏感，而負(fù)載扭矩對(duì)柔輪軸向和周向應(yīng)力幾乎沒(méi)有影響；柔輪應(yīng)力主要來(lái)源于波發(fā)生器迫使柔輪杯體發(fā)生的周向彎曲變形，軸向彎曲形變產(chǎn)生的應(yīng)力次之，扭轉(zhuǎn)形變產(chǎn)生的剪切應(yīng)力最小。最后，根據(jù)文章研究結(jié)果，提出了柔輪疲...