基于混合濾波算法的力傳感器信號(hào)噪聲處理

摘要： 為了解決六維力傳感器輸出信號(hào)不可避免地會(huì)被隨機(jī)噪聲干擾而造成準(zhǔn)確性不佳的問(wèn)題，從力傳感器的簡(jiǎn)化模型出發(fā)，設(shè)計(jì)了一種基于自適應(yīng)卡爾曼濾波和滑動(dòng)平均值濾波的混合濾波算法。采用改進(jìn)的卡爾曼濾波算法，引入漸消因子來(lái)加大當(dāng)前觀測(cè)量的權(quán)重，減小初始偏差帶來(lái)的影響，同時(shí)將新息方差引入卡爾曼增益中來(lái)動(dòng)態(tài)調(diào)整預(yù)測(cè)模型，降低過(guò)程噪聲和測(cè)量噪聲的干擾。最后進(jìn)行滑動(dòng)平均值濾波處理，得到最終的濾波數(shù)據(jù)。...