基于拖輪自主協(xié)同的大型船舶靠泊技術研究

摘要： 針對大型欠驅動船舶提出一種基于多艘拖輪自主協(xié)同的靠泊控制方案。通過設計多層次優(yōu)化控制策略，實現(xiàn)目標大船以設定的首向角和速度到達設定位置的功能。在上層協(xié)同控制中將目標大船和4艘頂靠拖輪作為一個整體組成動力定位系統(tǒng)，通過優(yōu)化控制邏輯和幾何關系，實時計算每艘頂靠拖輪的目標首向、位置和輸出推力。根據(jù)上層控制計算結果，在下層控制中對每艘拖輪完成閉環(huán)控制。針對典型工程問題給出了基于前饋修正...