考慮系統(tǒng)延時的無人船路徑跟蹤控制

摘要： 針對無人船因控制系統(tǒng)延時而導致的路徑跟蹤性能退化，提出計及系統(tǒng)延時的路徑跟蹤控制策略，并設計了基于模型預測控制算法的雙層路徑跟蹤控制器?；诰€性模型預測控制算法，設計了USV運動學控制器，以此減小無人船路徑跟蹤偏差并得到期望速度。將系統(tǒng)延時處理為一階系統(tǒng)，并將其和無人船的動力學模型耦合。基于非線性模型預測控制，設計了USV動力學控制器，用于響應無人船的期望速度。數(shù)值仿真結(jié)果表明...