基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的過驅(qū)動(dòng)潛水器推力分配優(yōu)化研究

摘要： 為提高過驅(qū)動(dòng)潛水器推力分配的實(shí)時(shí)性與準(zhǔn)確性，設(shè)計(jì)了基于誤差積分的過驅(qū)動(dòng)推力分配函數(shù)優(yōu)化方法與基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的過驅(qū)動(dòng)推力分配求解優(yōu)化策略，構(gòu)建了一種過驅(qū)動(dòng)潛水器水下3自由度運(yùn)動(dòng)模型，并進(jìn)行仿真試驗(yàn)驗(yàn)證。針對(duì)最優(yōu)化函數(shù)中功率項(xiàng)權(quán)值減小導(dǎo)致靜態(tài)誤差減小但功率發(fā)散風(fēng)險(xiǎn)增加的問題，引入誤差積分項(xiàng)來避免功率發(fā)散、消除靜態(tài)誤差并提高潛水器俯仰角的收斂速度。仿真試驗(yàn)結(jié)果表明，基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)...