一種人員慣性定位的魯棒多約束地圖匹配算法（英文）

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)的地圖匹配算法在分岔口和半封閉場(chǎng)景下易出現(xiàn)匹配失效和精度下降的問(wèn)題，提出了一種人員慣性定位的魯棒多約束地圖匹配算法。該算法構(gòu)建了地磁/慣性融合航向估計(jì)系統(tǒng)，利用三軸陀螺儀實(shí)時(shí)校準(zhǔn)地磁傳感器偏差，采用校準(zhǔn)后的地磁數(shù)據(jù)進(jìn)行航向解算，可有效提升航向信息獲取精度；在固定的時(shí)間窗口內(nèi)引入粒子群軌跡的多重約束，增強(qiáng)了算法的魯棒性；此外，設(shè)計(jì)了一種啟發(fā)式多約束重采樣策略，提升了粒子群...