多礙航物水域救援船路徑規(guī)劃方法

摘要： 為提升救援船在復雜環(huán)境中的適用性，基于安全距離約束法和改進蟻群算法，提出一種救援船路徑規(guī)劃方法。首先，根據(jù)救援船的初始位置和目標位置確定目標水域范圍，運用柵格法將水域環(huán)境劃分為可航水域和不可航水域，并通過安全距離約束的方法保障救援船與礙航物間的最小安全距離；然后，優(yōu)化信息素初始濃度、啟發(fā)因子和揮發(fā)因子，設置期望值啟發(fā)因子和距離啟發(fā)函數(shù)，改進蟻群算法，提升算法搜索的目的性和快速性...