基于電液直驅(qū)技術(shù)的半主動(dòng)膝關(guān)節(jié)假肢設(shè)計(jì)

摘要： 為實(shí)現(xiàn)半主動(dòng)膝關(guān)節(jié)假肢隨使用者殘肢意圖自由擺動(dòng)的功能，通過(guò)低傳動(dòng)比實(shí)現(xiàn)低被動(dòng)運(yùn)動(dòng)摩擦是先進(jìn)電動(dòng)假肢廣泛采用的技術(shù)方法，但由于低被動(dòng)摩擦和高傳動(dòng)比驅(qū)動(dòng)不兼容的瓶頸問(wèn)題，導(dǎo)致低扭矩輸出。為此，基于電液直驅(qū)技術(shù)，提出了膝關(guān)節(jié)液壓半主動(dòng)驅(qū)動(dòng)原理，設(shè)計(jì)了一種半主動(dòng)膝關(guān)節(jié)假肢。充分利用液壓傳動(dòng)的特點(diǎn)，使驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具備低被動(dòng)摩擦的同時(shí)能夠輸出大范圍的驅(qū)動(dòng)扭矩；完成了膝關(guān)節(jié)假肢樣機(jī)集成，采用有限...