搖床接礦執(zhí)行器物理偏移距離研究

摘要： 北礦機(jī)電科技有限責(zé)任公司研發(fā)出來全球首臺搖床智能巡檢機(jī)器人，搖床接礦執(zhí)行器偏移距離預(yù)測是巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)，其精度直接影響著選礦指標(biāo)的好壞。已知執(zhí)行器指示標(biāo)的像素位置，從小孔相機(jī)三角成像原理推導(dǎo)出執(zhí)行器指示標(biāo)到搖床左頂點(diǎn)的水平距離計(jì)算公式，在宜春鉭鈮礦磨重車間1~ ” 搖床上的試驗(yàn)結(jié)果表明，此方法得到的數(shù)值與實(shí)際測量值偏差太大。在該計(jì)算公式的基礎(chǔ)上，引入兩個參數(shù)建立新的...