基于仿蟹剛?cè)狁詈蠙C構(gòu)的搜救機器人設(shè)計

摘要： 搜救機器人是重要的探測儀器平臺。針對現(xiàn)有搜救機器人的剛性結(jié)構(gòu)環(huán)境適應(yīng)性差的問題，本文提出一種基于仿蟹剛?cè)狁詈蠙C構(gòu)的搜救機器人設(shè)計方法。本文首先進行了機器人的機構(gòu)設(shè)計；其次根據(jù)螃蟹運動實驗結(jié)果設(shè)計了機器人的橫向運動步態(tài)，并通過仿真驗證了步態(tài)設(shè)計的可行性；再次設(shè)計了機器人的軟硬件系統(tǒng)；最后對機器人在多種地形下的行走能力進行了實驗測試，并開展了暗光環(huán)境適應(yīng)性、人員探測和避障能力等功能...