雨雪天氣下的激光雷達(dá)濾波算法研究

摘要： 在雨雪等惡劣天氣下，由于雨雪顆粒的遮擋，激光雷達(dá)的性能會(huì)受到嚴(yán)重影響，給三維目標(biāo)檢測(cè)帶來了很大困難。針對(duì)這個(gè)問題，提出了一種基于馬氏距離的動(dòng)態(tài)離群點(diǎn)濾波算法；首先通過建立KD樹，根據(jù)不同歐氏距離計(jì)算離群點(diǎn)的馬氏距離，去除點(diǎn)云雨雪噪聲；最后將該算法應(yīng)用于目標(biāo)檢測(cè)。經(jīng)過加拿大惡劣天氣公開數(shù)據(jù)集(CADCD)和實(shí)際實(shí)驗(yàn)的驗(yàn)證，在中雪和大雪天氣下，與DROR濾波方法對(duì)比，本文提出的濾波...