異構(gòu)無(wú)人集群分組編隊(duì)自適應(yīng)跟蹤-合圍控制

摘要： 針對(duì)異構(gòu)無(wú)人集群在目標(biāo)機(jī)動(dòng)形式未知情形下的分組跟蹤-合圍控制問(wèn)題，基于輸出調(diào)節(jié)策略提出一種分布式分層協(xié)同控制框架。系統(tǒng)中各類智能體的模型均為異構(gòu)的，領(lǐng)導(dǎo)者以期望輸出隊(duì)形跟蹤目標(biāo)輸出的同時(shí)，驅(qū)動(dòng)跟隨者的輸出收斂至多領(lǐng)導(dǎo)者的凸包內(nèi)部?；谟^測(cè)器理論、一致性理論和自適應(yīng)控制理論，設(shè)計(jì)了含時(shí)變耦合權(quán)值的分布式跟蹤-合圍控制協(xié)議，克服了控制輸入對(duì)全局信息的依賴，并實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)未知控制輸入的...