模糊推理優(yōu)化的抗遮擋PMBM跟蹤算法

摘要： 目標(biāo)遮擋是多擴(kuò)展目標(biāo)跟蹤中的常見問(wèn)題，當(dāng)目標(biāo)之間的距離較近或傳感器的掃描范圍內(nèi)存在未知障礙物時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)目標(biāo)被部分或全部遮擋的現(xiàn)象，從而導(dǎo)致對(duì)目標(biāo)的漏估。針對(duì)現(xiàn)有的泊松多伯努利混合濾波算法在遮擋場(chǎng)景下不能穩(wěn)定跟蹤的問(wèn)題，提出了融入模糊推理的高斯過(guò)程-泊松多伯努利混合濾波算法。首先，在隨機(jī)集目標(biāo)跟蹤框架下根據(jù)不同的遮擋場(chǎng)景給出了對(duì)應(yīng)的擴(kuò)展目標(biāo)遮擋模型；在此基礎(chǔ)上對(duì)高斯過(guò)程-泊松多...