水下SINS/DVL組合導(dǎo)航誤差抑制綜述

摘要： 為實(shí)現(xiàn)水下潛航器高精度長(zhǎng)航時(shí)航行，基于SINS/DVL組合導(dǎo)航的誤差抑制和校正技術(shù)是關(guān)鍵。對(duì)于DVL數(shù)據(jù)失效情況，介紹了不同的替代方法。比較了SINS/DVL組合數(shù)據(jù)融合常見(jiàn)濾波算法；從長(zhǎng)航時(shí)導(dǎo)航誤差抑制和校正角度，敘述了阻尼算法、地形輔助校正、重力匹配輔助定位、長(zhǎng)基線(xiàn)系統(tǒng)輔助定位和重力擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)确椒??？蔀樗聺摵狡鱏INS/DVL組合長(zhǎng)航時(shí)導(dǎo)航誤差抑制提供參考。