基于簡化魯棒UKF的GNSS/INS緊組合列車定位方法

摘要： 針對GNSS/INS組合列車定位中的信息融合非線性與傳感器量測故障問題，為滿足復雜多變列車運行場景下列車定位精度與魯棒性的需求，提出一種基于簡化魯棒UKF的GNSS/INS緊組合列車定位優(yōu)化方法。綜合標準KF的時間更新與標準UKF的量測更新來構建簡化UKF,在保證GNSS/INS緊組合列車定位精度的同時改善定位解算實時性。在簡化UKF濾波框架內，引入故障檢測與自適應調整因子構建...