改進(jìn)蝠鲼覓食優(yōu)化的粒子濾波算法

摘要： 針對(duì)粒子濾波中粒子退化和重采樣造成的粒子多樣性損失的問題，提出一種改進(jìn)的粒子濾波算法，將蝠鲼覓食優(yōu)化算法應(yīng)用到粒子濾波當(dāng)中。通過鏈?zhǔn)胶吐菪A段使驅(qū)使粒子向高似然區(qū)域靠近，粒子隨機(jī)進(jìn)行橫向交叉，提高多樣性；利用適應(yīng)度閾值將粒子分為高低權(quán)值兩組，分別進(jìn)行翻滾覓食過程，通過全局最優(yōu)值和低權(quán)值粒子進(jìn)行線性組合，使后者仍以新粒子的形式存在于濾波之中，改善粒子退化現(xiàn)象。仿真結(jié)果表明，對(duì)比其...