基于改進快速行進法的水面無人船全局路徑規(guī)劃

摘要： 為解決將快速行進法用于水面無人船(unmanned surface vehicle, USV)全局路徑規(guī)劃所得路徑安全性低和復(fù)雜度高的問題，對快速行進法進行改進。為提高所規(guī)劃路徑的安全性，設(shè)置障礙物時間場函數(shù)使USV能遠距離避障。為降低所規(guī)劃路徑的復(fù)雜度，設(shè)置梯度拐點評價函數(shù)使USV轉(zhuǎn)向次數(shù)減少。通過MATLAB分別對改進快速行進法與傳統(tǒng)快速行進法、快速行進平方法進行對比分析，...