基于MPC的船舶橫搖運動控制方法研究

摘要： 船舶在惡劣海況下會產(chǎn)生大幅橫搖運動，嚴(yán)重影響船舶航行安全。如果能對船舶運動趨勢進(jìn)行預(yù)測，并采取一定措施進(jìn)行減搖控制，將大幅提升船舶安全性。該文基于AQWA軟件計算船舶運動響應(yīng)，利用系統(tǒng)識別對波浪的記憶效應(yīng)進(jìn)行近似估計，結(jié)合橫風(fēng)橫浪中單自由度橫搖運動方程和船舶運動狀態(tài)方程，采用模型預(yù)測控制(MPC)方法進(jìn)行船舶橫搖運動控制，進(jìn)而達(dá)到減小橫搖運動的目的。通過對標(biāo)準(zhǔn)船模5415在規(guī)則...