基于改進(jìn)EKF的IMU動態(tài)誤差抑制
南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)
頁數(shù): 7 2023-08-15
摘要: 慣性測量單元(Inertial measurement unit,IMU)三軸歐拉角的解算數(shù)據(jù)精度和抗干擾性能常受到系統(tǒng)高頻噪音以及震動干擾的影響。基于此問題,本文提出一種適合嵌入式系統(tǒng)的低計(jì)算量、實(shí)時(shí)性好、低成本的動態(tài)誤差抑制方法。該方法通過在擴(kuò)展卡爾曼濾波器(Extended Kalman filter, EKF)算法前端引入一種無限脈沖響應(yīng)濾波器(Infiniteimpu...