露天煤礦無(wú)人駕駛下交叉口協(xié)調(diào)通行策略研究

摘要： 為實(shí)現(xiàn)露天煤礦無(wú)人駕駛下交叉口無(wú)人卡車間協(xié)調(diào)通行，提出了基于間隙理論的交叉口協(xié)調(diào)通行策略。策略主要涉及車輛間沖突協(xié)調(diào)策略與車輛跟馳行為，沖突協(xié)調(diào)策略方面：拆解露天煤礦交叉口沖突類型為交叉沖突與合流沖突，分析交叉沖突加速協(xié)調(diào)與減速協(xié)調(diào)2種策略的判定條件，建立不發(fā)生交叉沖突的數(shù)學(xué)模型；理清合流過程中車輛間的跟馳關(guān)系，設(shè)計(jì)基于跟馳行為的合流沖突區(qū)域，明確不發(fā)生合流沖突的數(shù)學(xué)模型與協(xié)調(diào)...