兩柱掩護(hù)式液壓支架初撐過程的機(jī)構(gòu)演化機(jī)理

摘要： 針對兩柱掩護(hù)式液壓支架初撐過程的機(jī)構(gòu)演化機(jī)理不明問題，建立了兩柱掩護(hù)式液壓支架的平面運(yùn)動學(xué)模型，得到了兩柱掩護(hù)式液壓支架發(fā)生機(jī)構(gòu)演化的必要條件，提出了平衡千斤頂與立柱的主動協(xié)同控制策略。理論分析和試驗(yàn)研究表明：兩柱掩護(hù)式液壓支架初撐過程是否發(fā)生機(jī)構(gòu)演化取決于頂梁的接頂姿態(tài)和平衡千斤頂狀態(tài)；頂梁以仰頭姿態(tài)接觸頂板，頂梁由搖桿演化為“搖桿+滑塊”，且平衡千斤頂為剛性件時，底座由機(jī)架...