固體充填液壓支架機(jī)構(gòu)干涉臨界表征與自主解調(diào)方法

摘要： 在采充工序自驅(qū)執(zhí)行過程中，能否實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)干涉的自主解調(diào)，是固體充填液壓支架能否實(shí)現(xiàn)智能化的基礎(chǔ)。利用理論分析方法，以ZC5160/30/50型固體充填液壓支架為例，從充填支架機(jī)構(gòu)的幾何及運(yùn)動約束關(guān)系出發(fā)，建立了正交位姿控制指標(biāo)：夯實(shí)鉸點(diǎn)頂梁平距和夯實(shí)鉸點(diǎn)頂梁垂距，實(shí)現(xiàn)了任意工況下支架后頂梁的位姿表征；分析了充填支架底卸式輸送機(jī)在各工況因素作用下的運(yùn)動特征，建立了正交位姿控制指標(biāo)：...