柔索驅(qū)動(dòng)揀矸機(jī)器人分揀軌跡跟蹤控制研究

摘要： 柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人具有運(yùn)動(dòng)速度快、工作空間大以及動(dòng)態(tài)承載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)而被用于煤矸石的快速精準(zhǔn)分揀。然而，由于柔索的柔性和單向受力特性，在運(yùn)動(dòng)過程中柔索必須時(shí)刻保持張緊，使得柔索驅(qū)動(dòng)揀矸機(jī)器人的精準(zhǔn)分揀控制面臨著巨大挑戰(zhàn)。同時(shí)，揀矸置矸過程所導(dǎo)致的動(dòng)態(tài)沖擊和動(dòng)力學(xué)參數(shù)的不確定、以及外界干擾等因素勢(shì)必會(huì)影響揀矸機(jī)器人末端抓斗的運(yùn)動(dòng)精度，甚至導(dǎo)致目標(biāo)矸石的抓取工作失敗。因此，提出了一...