面向無人艇的T-DQN智能避障算法研究

摘要： 無人艇(Unmanned surface vehicle, USV)作為一種具有廣泛應用前景的無人系統(tǒng),其自主決策能力尤為關鍵.由于水面運動環(huán)境較為開闊,傳統(tǒng)避障決策算法難以在量化規(guī)則下自主規(guī)劃最優(yōu)路線,而一般強化學習方法在大范圍復雜環(huán)境下難以快速收斂.針對這些問題,提出一種基于閾值的深度Q網絡避障算法(Threshold deep Q network, T-DQN),在深度Q...