基于干擾精細(xì)估計(jì)與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)推力分配的載人潛水器控制

摘要： 針對(duì)潛水器在水下運(yùn)行時(shí)會(huì)受到洋流、參數(shù)攝動(dòng)等多種干擾因素影響和潛水器的過(guò)驅(qū)動(dòng)問(wèn)題,設(shè)計(jì)一種基于干擾觀測(cè)的反步控制器和基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)二次規(guī)劃的推力分配器的雙層控制結(jié)構(gòu).首先,建立潛水器系統(tǒng)在洋流影響下的動(dòng)力學(xué)模型;其次,將潛水器受到的干擾分為由洋流產(chǎn)生的干擾和由其他因素引起的干擾兩部分,分別使用洋流觀測(cè)器和非線性干擾觀測(cè)器進(jìn)行估計(jì),并基于干擾觀測(cè)信息利用反步法設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)控制器;然后,...