基于事件觸發(fā)自適應(yīng)時域MPC的船舶靠泊方法

摘要： 船舶在自動靠泊的過程中會受到風(fēng)、浪、流和岸壁效應(yīng)等多種因素的干擾.鑒于此,針對全驅(qū)動船舶在復(fù)雜海洋條件下的自動靠泊問題,基于事件觸發(fā)機制和模型預(yù)測控制,設(shè)計一種船舶自動靠泊控制器,以解決全驅(qū)動船舶在模型不確定性、執(zhí)行器飽和、未知環(huán)境擾動以及岸壁效應(yīng)等因素影響下的船舶自動靠泊問題.首先將船舶的三自由度模型進(jìn)行線性化和離散化處理,并根據(jù)全驅(qū)動船舶的特性采用先泊位外鎮(zhèn)定再平行靠攏的靠...