載人潛水器的干擾特性分析與自適應滑?？刂?/H1>

控制理論與應用 頁數(shù)： 8 2023-05-12

摘要： 針對在實際運行中會受到未知外部環(huán)境干擾和模型不確定性等因素影響的蛟龍?zhí)栞d人潛水器系統(tǒng),本文設(shè)計了一種基于干擾特性指標的新型自適應滑?？刂品椒?實現(xiàn)對有益干擾的利用和有害干擾的補償.首先,文章給出載人潛水器系統(tǒng)的運動學和動力學模型;然后,本文設(shè)計非線性干擾觀測器估計系統(tǒng)所受的集總擾動,并提出一種扇形區(qū)域干擾特性指標,用于判斷干擾對系統(tǒng)的影響;其次,文章設(shè)計一種基于干擾特性指標的自...

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