推進(jìn)器飽和/故障下的無人艇固定時間指定性能容錯控制

摘要： 針對系統(tǒng)動態(tài)未知的無人艇(USV)在推進(jìn)器故障與飽和約束下軌跡跟蹤問題,本文提出一種基于固定時間擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的積分滑模容錯控制方法.首先,構(gòu)造固定時間擴(kuò)張狀態(tài)觀測器,實(shí)現(xiàn)未知速度信息、集總未知非線性的準(zhǔn)確估計.進(jìn)而,通過引入一種新型設(shè)定時間性能函數(shù),約束位姿跟蹤誤差,并利用誤差轉(zhuǎn)換函數(shù)將其轉(zhuǎn)化為無約束誤差動態(tài)系統(tǒng).在此基礎(chǔ)上,結(jié)合固定時間積分滑動模態(tài)與飽和補(bǔ)償動態(tài)系統(tǒng),設(shè)計固...