無人艇全分布式動態(tài)事件觸發(fā)編隊控制

摘要： 針對通信資源受限的多無人艇(USV)編隊控制問題,本文提出了一種動態(tài)事件觸發(fā)數據傳輸機制以降低通信頻率,減少控制算法對系統帶寬的占用.首先,基于滑模和自適應控制算法設計一種全分布式編隊控制器,使得所有編隊成員在保持預設隊形的同時能夠完成對期望軌跡的跟蹤.與現有編隊控制器相比,該控制器不需要通信網絡的全局信息.然后,基于Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了編隊跟蹤誤差以及所有閉環(huán)信號...