基于多目標(biāo)粒子群-人工勢場法的無人艇局部航路規(guī)劃

摘要： 針對無人艇在執(zhí)行作戰(zhàn)任務(wù)過程中，需要臨機(jī)調(diào)整局部航路以實現(xiàn)緊急避障的需求，提出一種基于多目標(biāo)粒子群-人工勢場法的無人艇局部航路規(guī)劃方法，首先針對傳統(tǒng)人工勢場法極小值問題，提出一種目標(biāo)平移法進(jìn)行改進(jìn)，能夠引導(dǎo)無人艇跳出局部極小值區(qū)域，并采用多目標(biāo)粒子群算法對改進(jìn)后的人工勢場法參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，設(shè)計出基于航路危險系數(shù)、路徑長度系數(shù)、路徑轉(zhuǎn)向角系數(shù)的多目標(biāo)代價函數(shù)，實現(xiàn)了人工勢場法參數(shù)快...