基于MATLAB和Adams的中小組立弧線焊縫機器人動力學(xué)仿真

摘要： 為分析和提高焊接機器人在中小組立弧線焊縫作業(yè)中的動力學(xué)性能，基于MATLAB和Adams開展機器人動力學(xué)的聯(lián)合仿真。首先，簡要介紹了中小組立弧線焊縫機器人的系統(tǒng)組成；其次，依據(jù)牛頓-歐拉方程建立了焊接機器人的動力學(xué)方程，并通過Adams驗證了該模型的正確性；然后，在Adams中建立了中小組立弧線焊縫焊接機器人的仿真虛擬樣機模型，并通過該軟件的Controls接口將仿真模型和MA...