基于自適應(yīng)控制的水下無人機(jī)漸近跟蹤策略研究

摘要： 針對(duì)模型參數(shù)完全未知的水下無人機(jī)(autonomous underwater vehicle, AUV)軌跡跟蹤控制問題，考慮外部環(huán)境擾動(dòng)，提出了一種自適應(yīng)漸近跟蹤控制策略。首先，基于障礙李雅普諾夫函數(shù)及反步控制策略，構(gòu)造系統(tǒng)虛擬控制律，有效提高了系統(tǒng)的控制性能。然后，通過設(shè)計(jì)自適應(yīng)律，有效解決了不確定性對(duì)系統(tǒng)的影響，保證了跟蹤誤差的漸近收斂性。同時(shí)，考慮輸入飽和問題，采用雙曲...