基于自適應(yīng)門限及分層容量的粒子濾波算法
控制工程
頁數(shù): 9 2023-11-20
摘要: 為了解決傳統(tǒng)粒子濾波算法在重采樣過程中因粒子匱乏而導(dǎo)致濾波精度降低的問題,提出基于自適應(yīng)門限(T)及分層容量(C)的粒子濾波(particle filtering,PF)算法,簡稱TCPF算法。利用無跡變換在建議分布中融入最新量測信息,使得建議分布貼近概率密度函數(shù)的真實(shí)分布;構(gòu)造自適應(yīng)門限,減少在高斯混合中對(duì)相似組件單元聚類的運(yùn)算步驟,提高聚類效率;設(shè)置分層采樣比例容量,對(duì)連續(xù)...