含未知干擾的非對稱欠驅(qū)動無人艇軌跡跟蹤
控制工程
頁數(shù): 7 2023-12-20
摘要: 針對含有集總不確定項(xiàng)的非對稱欠驅(qū)動無人艇(unmanned surface vehicle, USV)高精度軌跡跟蹤控制問題,提出一種基于未知系統(tǒng)動態(tài)估計(jì)的滑模控制(sliding mode control,SMC)方法。集總不確定項(xiàng)由系統(tǒng)內(nèi)部未建模動態(tài)和外界環(huán)境干擾造成。首先,設(shè)計(jì)未知系統(tǒng)動態(tài)估計(jì)器(unknown system dynamics estimator, USD...