基于動(dòng)態(tài)事件的水面無(wú)人船故障檢測(cè)

摘要： 在基于網(wǎng)絡(luò)控制的水面無(wú)人船(unmanned surface vehicles, USV)系統(tǒng)中，針對(duì)系統(tǒng)執(zhí)行器故障和使用通信網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)的網(wǎng)絡(luò)延遲、數(shù)據(jù)丟失，以及海洋環(huán)境擾動(dòng)，研究基于動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)的水面無(wú)人船系統(tǒng)的故障檢測(cè)問(wèn)題。首先，量化影響因素，構(gòu)建了一個(gè)考慮網(wǎng)絡(luò)延遲、丟失、海洋擾動(dòng)和執(zhí)行器故障同時(shí)存在的水面無(wú)人船系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。并在此基礎(chǔ)上構(gòu)建了一個(gè)基于動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)的無(wú)人船...