光學運動捕捉在機械臂遙操作控制中的應用研究

摘要： 針對傳統(tǒng)機械臂的遙操作控制直觀性不強、操作繁瑣等問題，本文提出了一種基于光學運動捕捉的機械臂遙操作控制方法。建立了運動捕捉系統(tǒng)與機械臂的標定模型，實現(xiàn)了坐標系之間的轉換；在ROS-kinetic中建立服務器和客戶端，實現(xiàn)了不同系統(tǒng)數據之間相互轉化與實時傳輸。通過在引導機械臂末端粘貼標記點、構建剛體的方式進行跟蹤試驗，結果表明該方法降低了主端的復雜程度，在保證從端操作精度的情況下...