助力型外骨骼行走模式下多關(guān)節(jié)動力分配仿真分析

摘要： 助力型外骨骼是一種人機高度結(jié)合的復(fù)雜機械結(jié)構(gòu)。為了研究外骨骼在行走模式下負重50 kg時各關(guān)節(jié)所需驅(qū)動力矩以及功率變化規(guī)律，本文以西南交通大學(xué)第三代助力型外骨骼為研究對象，建立外骨骼模型，運用拉格朗日方程對外骨骼進行動力學(xué)分析。為實現(xiàn)外骨骼與人體的攜行運動，通過姿態(tài)傳感器對人體行走過程中關(guān)節(jié)角的變化規(guī)律進行了測量與分析，并將其作為驅(qū)動函數(shù)對ADAMS環(huán)境中的外骨骼虛擬樣機進行動...