基于多尺度HDS-UNet換熱器管口圖像識(shí)別方法

摘要： 針對(duì)換熱器清洗機(jī)器人視覺處理中存在的管口識(shí)別精度不高、非特征區(qū)域識(shí)別過多等問題，提出一種基于HDS-UNet網(wǎng)絡(luò)模型的改進(jìn)算法。首先，在減少網(wǎng)絡(luò)層數(shù)降低識(shí)別過程中，對(duì)非特征區(qū)域的錯(cuò)誤分類；其次，在U-Net網(wǎng)絡(luò)下采樣的部分卷積層中使用空洞卷積替換普通卷積，增大神經(jīng)元的感受野，提高圖像檢測的識(shí)別效果，同時(shí)保持空間分辨率提升算法的精準(zhǔn)度；最后，將U-Net網(wǎng)絡(luò)上采樣的卷積層替換成深...