一種2R1T遠中心運動并聯(lián)機構(gòu)性能分析及尺度優(yōu)化

摘要： 與串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)具有剛度好、精度高、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定緊湊等優(yōu)點，適用于外科手術(shù)領(lǐng)域。提出一種可用于微創(chuàng)手術(shù)本體結(jié)構(gòu)的兩轉(zhuǎn)動一移動遠中心運動（Remote Center of Motion,RCM）(5R)OC-URR并聯(lián)機構(gòu)，具有部分運動解耦特性。建立機構(gòu)位置分析模型，推導出機構(gòu)位置逆解表達式；在此基礎(chǔ)上，針對微創(chuàng)手術(shù)工作任務(wù)，定義機構(gòu)期望工作空間。應用局部運動/力傳遞性能評價...