(2-PUR/UPS)u0026R混聯(lián)式頸椎外骨骼的設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)性能分析
機(jī)械傳動(dòng)
頁(yè)數(shù): 7 2023-12-15
摘要: 針對(duì)頸椎病患者的頸部牽引康復(fù)訓(xùn)練,提出了一種混聯(lián)式(2-PUR/UPS)u0026R頸椎康復(fù)機(jī)器。該機(jī)器具有3R1T共4個(gè)自由度,符合人體頸椎的活動(dòng)度要求;通過(guò)對(duì)該機(jī)器的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能分析,驗(yàn)證其是否可以應(yīng)用在人體頸椎康復(fù)領(lǐng)域。首先,利用螺旋理論和修正的Kutzbach-Grvble公式對(duì)機(jī)構(gòu)的自由度進(jìn)行求解和驗(yàn)證;其次,通過(guò)求解機(jī)構(gòu)的位置反解,得到機(jī)構(gòu)的桿長(zhǎng),編寫求解工作空間的程序,利用...