移動(dòng)機(jī)器人激光SLAM導(dǎo)航定位方法研究

摘要： 為了提高激光SLAM導(dǎo)航定位的實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性，采用自適應(yīng)閾值法、迭代適應(yīng)點(diǎn)以及最小二乘法結(jié)合直線度的方法提取局部地圖中的特征線段和全局地圖中的線段，通過(guò)特征線段匹配進(jìn)行初始定位。利用慣性導(dǎo)航位姿推算結(jié)合地圖匹配的方法進(jìn)行動(dòng)態(tài)定位，獲得機(jī)器人的實(shí)時(shí)位姿。同時(shí)，采用動(dòng)態(tài)重定位的方法進(jìn)行重定位，提高了移動(dòng)機(jī)器人對(duì)工作環(huán)境的適應(yīng)能力和可靠性。實(shí)驗(yàn)表明，基于地圖匹配的導(dǎo)航定位算法的定位精...