基于時(shí)間窗A~*算法的船體焊接車間調(diào)度研究

摘要： 以船體焊接車間為實(shí)際應(yīng)用場景，為優(yōu)化實(shí)現(xiàn)多AGV(Automatic guided Vehicles)協(xié)同運(yùn)輸任務(wù)中搜索路徑和避障功能，提出了一種優(yōu)化A~*算法。算法首先優(yōu)化了傳統(tǒng)A~*算法計(jì)算冗余，路徑搜索次數(shù)多的問題；其次引入時(shí)間窗模型，利用時(shí)間窗平移方法解決相向沖突問題；最后利用柵格法搭建船體焊接車間仿真環(huán)境驗(yàn)證算法有效性。仿真結(jié)果表明，優(yōu)化后的A~*算法在消減相向沖突、...