基于FPGA的擴(kuò)展卡爾曼濾波器設(shè)計(jì)與仿真

摘要： 為了進(jìn)一步提高工程應(yīng)用中擴(kuò)展卡爾曼濾波器的實(shí)時(shí)性及通用性，提出了基于具有高度并行性特點(diǎn)的現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯陣列(FPGA)實(shí)現(xiàn)擴(kuò)展卡爾曼濾波器的方案。依據(jù)其并行運(yùn)算的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了擴(kuò)展卡爾曼濾波并行運(yùn)算流程，有效縮短了運(yùn)算時(shí)間。針對(duì)矩陣乘法、狀態(tài)機(jī)設(shè)計(jì)等難點(diǎn)提出優(yōu)化實(shí)施方案，并采用模塊化的設(shè)計(jì)方法進(jìn)行了系統(tǒng)軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)，使其更加易于進(jìn)行測(cè)試與升級(jí)。最后通過(guò)與數(shù)值仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析，...