改進(jìn)雙延遲深度確定性策略梯度的多船協(xié)調(diào)避碰決策

摘要： 目前，多數(shù)海上避碰模型都是將船舶作為單智能體進(jìn)行避碰決策，未考慮船舶間的協(xié)調(diào)避讓，在多船會遇場景下僅靠單船進(jìn)行避碰操作會導(dǎo)致避讓效果不佳。為此，提出了一種改進(jìn)雙延遲深度確定性策略梯度算法(TD3)的Softmax深層雙確定性策略梯度(SD3)多船協(xié)調(diào)避碰模型。從考慮船舶航行安全的時空因素出發(fā)構(gòu)建時間碰撞模型、空間碰撞模型，對船舶碰撞風(fēng)險進(jìn)行定量分析，在此基礎(chǔ)上采用根據(jù)會遇態(tài)勢和...